如今，機器人我國得到了快速的發(fā)展，工業(yè)機器人從簡單的材料搬運到機器維護,從焊接到切割,從裝配到噴涂,這些工業(yè)機器人形狀各異,功能性能各不相同,那么有什么是決定了工業(yè)機器人的靈活性和活動范圍呢,有一個關(guān)鍵因素在很大程度上決定了機器人的靈活性和活動范圍,那就是工業(yè)機器人的自由度,通常也叫做軸數(shù)。下面與深圳美斯圖公司的技術(shù)人員一起來看看：

　　什么是工業(yè)機器人的自由度?

　　通常作為機器人的技術(shù)指標(biāo),反映機器人動作的靈活性,可用軸的直線移動、擺動或旋轉(zhuǎn)動作的數(shù)目來表示。機器人機構(gòu)能夠獨立運動的關(guān)節(jié)數(shù)目,稱為機器人機構(gòu)的運動自由度,簡稱自由度(Degree
of
Freedom),由DOF簡寫表示。目前工業(yè)機器人采用的控制方法是把機械臂上每一個關(guān)節(jié)都當(dāng)作一個單獨的伺服機構(gòu),即每個軸對應(yīng)一個伺服器,每個伺服器通過總線控制,由控制器統(tǒng)一控制并協(xié)調(diào)工作。

　　不同自由度的機器人在工業(yè)中的應(yīng)用

　　機器人軸的數(shù)量決定了其自由度。是不是自由度越多越好呢?自由度越多就越接近人手的動作機能,通用性就越好;但是自由度越多,結(jié)構(gòu)越復(fù)雜,對機器人的整體要求就越高,這是機器人設(shè)計中的一個矛盾。隨著軸數(shù)的增加,機器人的靈活性也隨之增長。在目前的工業(yè)應(yīng)用中,用得最多的是四軸和六軸的工業(yè)機器人,軸數(shù)的選擇通常取決于具體的應(yīng)用。在某些應(yīng)用中,并不需要很高的靈活性,而三軸和四軸機器人具有更高的成本效益,并且三軸和四軸機器人在速度上也具有很大的優(yōu)勢。如果只是進行一些簡單的應(yīng)用,例如在傳送帶之間拾取放置零件,那么四軸的機器人就足夠了。如果機器人需要在一個狹小的空間內(nèi)工作,而且機械臂需要扭曲反轉(zhuǎn),六軸或者七軸的機器人是最好的選擇。

　　目前在工業(yè)領(lǐng)域中以六軸機器人應(yīng)用最為廣泛。帶有六個關(guān)節(jié)的工業(yè)機器人與人類的手臂極為相似,它具有相當(dāng)于肩膀、肘部和腕部的部位,它的“肩膀”通常安裝在一個固定的基座結(jié)構(gòu)上。人類手臂的作用是將手移動到不同的位置,而六軸機器人的作用則是移動末端執(zhí)行器,在機械臂末端安裝適用于特定應(yīng)用場景的各種執(zhí)行器,例如爪手、噴燈、鉆頭和噴漆器等,去完成不同的工作任務(wù)。

　　以上哪些因素會決定著工業(yè)機器人的靈活性就介紹到這里了，六個自由度是具有完成空間定位能力很小的自由度數(shù)，相信在不遠(yuǎn)的將來它將取代人工進行更加精密的操作。