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工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)形式和方法是多種多樣的,每一種不同的分類(lèi)形式和方法都是代表了他們各自擁有的一個(gè)不同的特性。那么坐標(biāo)形式分類(lèi)的工業(yè)機(jī)器人有哪些種類(lèi)及優(yōu)點(diǎn)呢?今天由深圳美斯圖廠家的工作人員為大家介紹:

坐標(biāo)形式分類(lèi)的工業(yè)機(jī)器人的種類(lèi)及優(yōu)點(diǎn):
1、圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人由一個(gè)回轉(zhuǎn)和兩個(gè)平T移的自由度組合構(gòu)成。優(yōu)點(diǎn):同直角坐標(biāo)型操作器相比,圓柱坐標(biāo)型操作器除了保持運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)外,還具有占據(jù)空間較小、結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點(diǎn)。
2、球坐標(biāo)型機(jī)器人由回轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)、平移的自由度組合構(gòu)成。優(yōu)點(diǎn):同圓柱坐標(biāo)型操作器相比,這種操作器在占據(jù)同樣空間的情況下,其工作范圍擴(kuò)大了,由于其具有俯仰自由度,因此還能將臂伸向地面,完成從地面提取工件的任務(wù)。
這兩種機(jī)器人由于具有中心回轉(zhuǎn)自由度,所以它們都有較大的動(dòng)作范圍,其坐標(biāo)計(jì)算也比較簡(jiǎn)單。初實(shí)用化的工業(yè)機(jī)器人“Versatran”和“Unimate”,分別采用圓柱坐標(biāo)型和球坐標(biāo)型。
3、直角坐標(biāo)型機(jī)器人由獨(dú)立沿X、Y、z軸的自由度構(gòu)成。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,精度高,坐標(biāo)計(jì)算和控制也都極為簡(jiǎn)單。優(yōu)點(diǎn):這種操作器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng),便于實(shí)現(xiàn)高精度。
4、關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由回轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)自由度構(gòu)成。它可以看成是仿人手臂的結(jié)構(gòu),具有肘關(guān)節(jié)的連桿關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),從肘至手臂根部的部分稱(chēng)為上臂,從肘到手腕的部分稱(chēng)為前臂。這種結(jié)構(gòu)對(duì)于確定三維空間上的任意位置和姿態(tài)是最有效的,對(duì)于各種各樣的作業(yè)都有良好的適應(yīng)性,但其坐標(biāo)計(jì)算和控制比較復(fù)雜,且難以達(dá)到高精度。優(yōu)點(diǎn):關(guān)節(jié)型操作器具有人的手臂的某些特征,與其他類(lèi)型的操作器相比,它占據(jù)空間最小,工作范圍最大,此外還可以繞過(guò)障礙物提取和運(yùn)送工件。
