埃斯頓機器人的控制計算方法，隨著社會不斷的發展，智能工業很快代替了人工，工業機器人市場的拓展速度變得更加迅速，除了應用于傳統焊接行業外，機器人在機床上下料、搬運等方面也實現廣泛應用。埃斯頓機器人在工業機器人控制系統的性能可以由埃斯頓機器人的位姿精度和路徑精度來間接表示。下面由深圳美斯圖公司的技術人員為大家介紹埃斯頓機器人的控制計算方法：

　　一、重復定位精度：

　　重復定位精度主要取決于Drive
Chain的精度，在當前工業機器人幾乎全部采用17位以上的電機編碼器+高精度減速器的情況下，只要結構件的剛性不是太差，安裝水平不是太挫，重復定位精度都不會太低，這個跟上層的控制系統關系不大。

　　測試重復定位精度的方法有很多，激光跟蹤儀是土豪的選擇，經濟實惠的話可以選擇用千分表做一個正交的測量裝置。

　　二、位姿精度：

　　位姿精度一般指位姿重復度，表示機器人對同一指令位姿從同一方向重復響應n次后實到位姿的一致程度，測量設備采用激光跟蹤儀更方便簡單，想要達到較高的位置精度，需要控制系統提供以下功能：

　　1、償機械連桿的運動學參數誤差，如連桿加工誤差、裝配誤差、機械公差等;

　　2、償關節柔性及連桿柔性;

　　3、供高精度的機械零點標定功能;

　　如果某一個控制系統可以將埃斯頓機器人在整個工作空間的位姿精度在控制在±1mm以下，那基本上就是非常牛逼的水平了。

　　三、路徑精度：

　　一般是指路徑重復精度，表示埃斯頓機器人對同一軌跡指令重復n次時實到軌跡的一致程度。測試方法簡單來說，就是讓機器人重復走某一條軌跡n次，然后取由n條軌跡組成的軌跡條橫切面的半徑，測試設備使用激光跟蹤儀是方便的，要做到較高的路徑精度，基于模型的控制能力是必須的：

　　1、右邊使用了基于模型的控制，可以看到機器人在轉彎區和圓弧等曲率比較大的路徑上保持了非常好的軌跡精度。這個是ABB的Quick Move和True
Move的對比演示，在使用模型控制后，可保證機器人在系統允許的任何速度下保持非常高的路徑一致性。

　　2、基于模型的控制可以簡單理解為常見的動力學控制，把關節間的科氏力、慣性和重力采用前饋控制進行解耦，并在不超出各關節力矩約束的情況下進行軌跡規劃，以大化的利用伺服電機的性能，提高運動速度，并保證路徑精度。

　　3、當埃斯頓機器人速度比較慢時或者路徑較短關節頻繁經過“0”速點，摩擦力的影響就會變大，因此要獲得足夠的路徑精度，也要對關節摩擦進行補償。某廠的關節摩擦補償功能開啟后，可以將機器人在小路徑上的精度提高到正負0.1mm。