（1）研究條碼分揀技術(shù)及自動(dòng)打包扎帶技術(shù)在機(jī)器人碼跺系統(tǒng)中的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人碼跺過(guò)程的自動(dòng)分揀及不占工位打包。 （2）研究放護(hù)角與繞膜結(jié)合技術(shù)在機(jī)器人碼跺系統(tǒng)中的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)護(hù)角與繞膜這道復(fù)雜的工藝動(dòng)作的簡(jiǎn)化。 （3）設(shè)計(jì)分離式碼垛算法及研究采用分離式碼垛算法對(duì)碼跺機(jī)器人的控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人碼垛過(guò)程不用進(jìn)行大幅度姿態(tài)調(diào)整，碼垛姿態(tài)由額外的轉(zhuǎn)盤完成，達(dá)到節(jié)省機(jī)器人自身旋轉(zhuǎn)進(jìn)行碼垛所需要的大量空間。 （4）系統(tǒng)硬件方案設(shè)計(jì)，主要包括碼垛打包扎帶功能模塊、放護(hù)角及繞膜功能模塊、卡板分離模塊、產(chǎn)品分揀模塊四大部分。